誕生20周年…開発終了したホンダASIMOが生んだ技術と息づく可能性

 ホンダが生み出した人型ロボット「ASIMO(アシモ)」が誕生から20年を迎えた。自動車メーカーが生み出したロボット、その登場時には衝撃を受けたことを憶えている。ただホンダに取材をしたところ、明確な時期は公表していないが、その開発はすでに終了しているとのことだった。

 今回は開発は終了したが、ロボティクス分野で大きな実績を残したアシモの歴史を振り返りつつ、そもそもホンダという自動車メーカーが、なぜロボットを生み出そうと思ったのか? またここまでアシモで培った技術は何に生かされているのか? などについて考察していきたい。

文/御堀直嗣
写真/HONDA

【画像ギャラリー】ここからASIMO(アシモ)は歩み始めた!! その歴史と培われた技術から生まれたモビリティなどを紹介!


■ロボットの可能性をより広げた先駆者

 ホンダの人型ロボット「ASIMO(アシモ)」が誕生して、20年が経った。発表は2000年10月で、21世紀を目前に控え、本格的な二足歩行ロボットの完成は世界をたちまち魅了した。それからの20年間に、アシモが歩いた距離は8000km近くにおよび、これは東京~大阪間を10往復した距離に相当するという。しかし、現在アシモの開発は終了している。アシモは、ホンダに何をもたらしたのだろう?

2000年に発表された初代ASIMO(アシモ)。2011年モデルのスペックでは、身長130cm、重量48kg、最大速度9km/hとなっている。成人女性と比較するとご覧のようなサイズ感となる

 ホンダの開発拠点である本田技術研究所内で二足歩行ロボットの研究がはじまったのは、1986年ごろであるという。1993年になると、人間型をした「P1」というロボットに到達し、ここから「P2」、「P3」と開発は進んで、2000年に「アシモ」が誕生する。

 当時ホンダの社長であった吉野浩行氏は、「アシモの開発にあたり、人間の素晴らしさがよくわかることがある」と話し、「人の役に立ちたいという思いを込めたロボットだ」と語っている。

 アシモが訪ねた国は25カ国に及び、米国ニューヨーク証券取引所で取引開始のベルを鳴らしたり、デトロイト・シンフォニー・オーケストラを指揮したり、2011年には東日本大震災で被災した子供たちへ特別授業を行ったりした。

 アシモが誕生する前の1999年には、ソニーから犬型ロボットの「アイボ」が生まれた。2004年にはトヨタもパートナーロボットを公開し、翌2005年の愛・地球博で8体による楽団演奏などを行った。しかしなによりアシモは、人型ロボットであるだけでなく、その背丈や顔つき、そして動き方などに愛らしさがあり、機械ではなくあたかも人間同士のように心を通じ合わせられるような身近さを覚えさせた。

 そして人間と同じような二足歩行を実現したことが、のちのさまざまなロボット開発で可能性を広げたといえるのではないか。

■研究だけにとどまらないアシモで培われた実用化技術

 一方、アシモそのものが技術的に何かの役に立ったかというと、具体的な適応の姿が見えにくいのも事実だ。アシモの開発は、基礎研究部門で行われてきたからだ。ロボティクス開発においては、実用化とヒューマノイドロボットのふたつの枠組みがあり、アシモは後者に位置づけられ、あくまで研究課題であったのだ。

 ロボティクスに限らず、本田技術研究所には、R開発とD開発という部門があり、それぞれに役割分担があった経緯がある。R開発は、まさに先行開発部門であり、必ずしも具体的な目標が定められた研究がなされるわけではない。したがって、研究だけで開発が終了することもある。これに対しD開発は、R開発で研究されてきた技術を実用化し、さらに製品へ仕立てていく部署であり、ここでは発売を目指した製品作りが進められてきた。

 現在は4月に組織変更がなされ、本田技術研究所は主に先行開発的な研究が行われる組織となった。新車開発等は、ホンダ本社が統轄するものづくりセンターが請け負う。したがってアシモのような開発は、本田技術研究所内の先進技術研究所に所属することになる。こうしたことから、今後もアシモのようなロボット技術が直接何かのホンダ製品として世に販売されるかどうかはわからない。またアシモ開発チームというものは元々存在しておらず、組織が解散したということでもない。

 それでも、アシモで培われたロボット技術の知見は単に研究のための開発に終わるのではなく、次の開発につながっている。

 たとえば、「UNI-CUB(ユニ・カブ)」という小型のパーソナルモビリティは、アシモで使われたバランス制御技術と、前後左右や斜めへも移動できる全方位移動車輪機構を組み合わせることによって、人間の歩行と同じようにどの方向へも自在に移動できる乗り物として作られた。東京・江東区の青海にある科学未来館では、管内見学の移動用に使われていたし(2020年2月に営業を終了)、埼玉県さいたま市でホンダが実証実験を行ったスマートホームシステムでは室内の移動用に用いられてきた。

 ホンダ歩行アシストという歩行練習器は、倒立振り子モデルに基づいて、股関節の動きを左右のモーターに内蔵された角度センサーで検知し、制御コンピュータがモーターを駆動することにより、伸展による下肢の振り出しを誘導する。

ASIMOに代表されるヒューマノイドロボット研究から生まれたバランス制御技術を活かした新しいパーソナルモビリティー「UNI-CUB(ユニ・カブ)」
「倒立振子モデル」に基づく効率的な歩行をサポートする歩行練習機器「歩行アシスト」。施設向けのリース販売を行っていたが、2020年末をもって終了となる

 ほかにも、アシモの技術を応用したロボットとして、独立行政法人産業技術総合研究所と共同して、福島第一原子力発電所の原子炉建屋内の様子を把握するための高所調査ロボットを開発している。具体的には、三次元の点群座標(ポイントクラウド)により調査対象の周囲の構造物を立体的に表示する技術/多関節を同時に制御する技術/アームが周囲の構造物に接触した際に衝撃を吸収する制御技術が使われた。

ホンダと独立行政法人 産業技術総合研究所が共同開発した「高所調査用ロボット」。2013年6月18日から東京電力 福島第一原子力発電所の屋内での作業に投入された

■さらなる活躍が期待されるアシモとその技術

 市販される商品ではないものの、吉野元社長が「人間のすばらしさがよくわかる」としたロボット技術が、様々に適用され、その効用がまた知見として積み上げられて、人々の役に立とうとしている。

 いま、クルマの未来は自動運転の実現へ向かっている。最大の目的は、交通事故死者重傷者ゼロへ向けた全世界的な安全技術としての取り組みだ。しかし、現実的に自動運転を広く実用化するには、これまで人間がどのようにクルマを操り、そして安全を確保してきたかが機械技術的、あるいは制御技術的に解明し尽くされなければ、容易ではない。

 そもそも、人間だけがなぜ二足歩行を自在にできるのか。しかも、歩くだけでなく駆けることもできることを、機械技術で実現したアシモは、人間探求の第一歩を印したといえる。その先、カメラを駆使した視野や、注意すべき危険に対する優先順位のつけかた、そこから運転操作をどのように行うかなど、人がごく普通に行っている運転操作のすべてにおいて解明していかなければ、完全自動運転にはなかなか近づくことができない。

ホンダは2020年11月に、自動運転レベル3 型式指定を取得。自動運行装置を搭載した「レジェンド」を、2020年度内に発売予定であると発表した(写真は現行型)。今後、完全自動運転に向けてアシモの技術はさらに生かされるだろう

 もし、クルマ単独では実現が不十分であるならば、外界からの情報や支援をどのように行えばいいのか、社会基盤(インフラストラクチャー)に求められる要件も、新たに加えられるかもしれない。それに際しても、人間がこれまでどのようにクルマを扱い、周囲の環境をいかにとらえ判断してきたかがわからなければ、前へは進まないのである。

 自動運転は、単に安全性の向上だけでなく、高齢者や障害者が一人で移動できる万人のための移動手段を実現することにもつながる。衣食住+移動の自立は、人間の尊厳にかかわる暮らしの重要項目であり、そこにクルマがいかに役立てるかによって、クルマが将来なお存続できるかどうか問われることになる。

 今年、新型コロナウイルスが流行したことで、個人での移動、パーソナルモビリティへの期待はさらに高まっていくのではないか。そこに、自動運転は不可欠である。

 ホンダが、自動車業界で先鞭をつけた二足歩行ロボット・アシモの誕生は、20年を経ていよいよクルマとの接点を持つに至ろうとしているのではないか。すでに、要素技術は、ビークルスタビリティアシスト(VSA)に活用され、現行車両に搭載されているという。

 ホンダの運転支援であるホンダセンシングは、短期間のうちに長足の進歩を遂げている。そうした背景にも、アシモで培われたロボット技術や制御、その活かし方といった知見が活用されているのではないか。

 二十歳を迎えたアシモが、いよいよこれから世のため人のため、さらに活躍していく世代へと成長していくことに期待する。

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