自動運転戦国時代!! 実走テスト 手放し運転が一番進んでいるのは…?

■文京区は音羽から木更津までを往復 自動運転の使用感をチェック

　テストは6月下旬の土曜日午前中。編集部のある都内文京区音羽を出発。近傍の首都高速護国寺から5号線で都心方面を目指し、都心環状線→箱崎JCT→9号線→辰巳JCT→湾岸線東行き経由で東関道へ進み、宮野木JCTで京葉道路へ転進。

　渋滞の名所、穴川などを通過しつつそのまま接続する館山自動車道へ進み、木更津北インターで降りるというルート。

　そして復路は木更津北インターからアクアライン経由で首都高湾岸線→レインボーブリッジを渡る11号線→浜崎橋JCTから都心環状線を少し走って汐留から八重洲線経由で都心環状線をショートカットして最終的に5号線を下って護国寺まで戻るルート。

　土曜日の日中ということもあり、交通量はそこそこ多く、京葉道穴川付近では期待どおり渋滞も発生し、まさに自動運転テストにうってつけの道路環境であった。

　3車ともに可能なかぎり「自動運転」機能を作動させ、ACCは制限速度に設定する、という条件。

　鈴木直也氏をリーダーに、ライターの永田恵一氏、編集部ウメキが適宜3車を乗り替えながら実際の使用感をチェックした。

　ハンズフリーでのトランシーバー会話で、随時各車の状態を実況中継でお届けしよう。

●首都高速5号線

編集部ウメキ（以下ウメキ）「レジェンド、渋滞が始まったのにレベル3どころか、レベル2ハンズオフにもなりません」

直也「ミライもハンズオフにならないね。普通のACCにLKAが作動している状態。手を離すとすぐにアラートが出ちゃう」

永田「スカイラインも同様です。手放し不可です。しかも、ちょっと視線を外すと、前を見るようアラートが出ます」

直也「プロパイロットは、最初のハンズオフだから、ドライバー監視がシビアなんだね」

●首都高都心環状線

　相変わらず渋滞が続き、ストップ&ゴーの繰り返し。

直也「おっ、ミライのハンズオフが機能開始した！」

ウメキ「レジェンドはまだダメですねー。ここでこそ、レベル3が作動してほしいのですが、微妙に渋滞中と判定してくれないのでしょうか？」

●首都高9号線

　複雑な箱崎JCTは各車ともにハンズオフは作動せず。車線変更、分流、合流を繰り返して湾岸線に向かう9号線に入った。

ウメキ「レジェンド、制限速度にACCをセットしたら、すぐにブルーの表示になりました。ハンズオフOKです」

永田「スカイラインもハンズオフになりました」

直也「ミライもだねー！」

ウメキ「おおっと、木場を過ぎてタイトコーナーが連続する区間になったら、レジェンドはハンズオフがキャンセルになりました」

直也「ミライも同様！」

永田「スカイライン、まだハンズオフで行けてます！」

梅木「辰巳JCTに入る手前でステアリングのLEDが青からオレンジ点滅。ハンドル操作せよと言ってます！」

永田「スカイラインもです」

直也「ミライも同じだね。ジャンクションはドライバーにハンドル操作をさせるんだね」

●首都高速湾岸線～東関道～湾岸幕張PA

　交通量はやや多いものの、渋滞はなく、この区間はACCを制限速度に設定すると、3車ともにほぼハンズオフでのクルージングを継続。

　レジェンドとミライは、メータパネル内の表示で周囲に認識した車両がアイコンで表示されるのだが、ドライバーの認識どおりシステムが周囲を認識していることがわかり、非常に安心感が高い。

　外環道と接続する高谷ジャンクション付近で渋滞が発生。

　ミライはドライバーの感覚にマッチした減速感で渋滞追従に入る一方、レジェンドは比較的減速のタイミングが遅く、フットブレーキを踏もうかと思ったところで減速を開始。

　スカイラインを運転する永田は「グイグイ行くからフットブレーキ踏みました」と。この渋滞で10km/hを切るだらだら状態になり、レジェンドはレベル３に移行した。

ウメキ「レベル3になったので、スマホ操作してもいいんですよねー」

直也「ミライ、ハンズオフに切り替わらないねー」

ウメキ「あっ、レジェンドも運転操作を求めてきました」

直也「高谷JCTの流入車線が左から合流してくるから、ハンズオフが切れるのかな？」

永田「スカイラインは先ほどからずっとハンズオフが生きたままです」

　合流部分を通過すると、ミライはハンズオフが再作動、レジェンドは速やかにレベル3となった。

●湾岸幕張PA～京葉道路

　PAでクルマを乗り替えて先を目指す。京葉道へ分岐する宮野木JCT手前から、穴川インター先までビッシリ渋滞。完全停車する時間も多く、レジェンドのレベル3が威力を発揮する。

永田「レジェンドなんですが、宮野木ジャンクションの分流車線に入ったところで、レベル3どころかハンズオフも終了しました」

ウメキ「こちらミライもハンズオフが切れました」

直也「スカイラインも同様。やはりジャンクション内はハンズオフさせないようだね」

ウメキ「ミライ、ジャンクション内でアドバンスドドライブモードが終了しました。ACCは再起動しましたが、追従での自動停止後の再発進はドライバーの操作が必要です」

直也「スカイライン、再発進は自動だね」

　こののち、京葉道路の本線に合流するとミライ、スカイラインはともにハンズオフが作動、レジェンドはレベル3での渋滞走行となった。

　この区間、貝塚インターに向けて、渋滞解消のために本線の左側に宮野木からの合流車線が、事実上の拡幅車線のように設置されており、この合流車線を本線にいるテスト車両より高速で追い抜いていくクルマが次々通過して行くのだが、このような場面でミライのハンズオフが一時的にキャンセルされることがあった。

　レジェンドのレベル3やスカイラインのハンズオフは特に変化なく継続中。左側に新設されたばかりの合流車線をミライの高精細地図がフォローしていないのか？

●館山自動車道

　京葉道貝塚インターを過ぎると渋滞は解消。各車、快適なハンズオフクルージングとなった。制限速度100km/hでACCを設定し、左車線を走行していると、80km/h程度で巡航する先行車に追従する場面もしばしば発生。

ウメキ「今、ミライのインパネに車線変更の提案が出ました。OKボタンを押してみます」

直也「トヨタのシステムは毎回承認を求めるんだよね」

永田「レジェンド、最初の車線変更提案にOKすると、以降は一定の条件を満たすと、自動的にウインカーが点滅して、ハンズオフのまま車線変更するんですよ！」

直也「そうそう。それってさ、渋滞時のレベル3以上に自動運転っぽさを実感するよね」

ウメキ「ミライは、OKボタンを押すとウインカーが自動で作動し、車線変更をするのですが、ハンドルに手を添えていないとダメです」

直也「そこがトヨタらしい。技術的にはできるんだけど、今の時点では徹底的にドライバーに承認を求める」

ウメキ「ミライは設定速度と前走車が10km/h程度の速度差だと車線変更の提案をしませんね。20km/hの速度差があるとバンバン提案してくる」

直也「速度差15km/hを追い越し提案の基準にしていると言っていたよ」

●アクアライン

　木更津側から進むと、橋の部分は全車ハンズオフが作動。そのままアクアトンネルに入ると、数百m進んだ地点でスカイラインのハンズオフがキャンセルとなった。レジェンド、ミライは継続中。

　これは、高精細地図とGPSでの位置情報をマッチングさせるプロパイロット2.0のシステムによるもの。

　GPSを受信できないトンネル内ではハンズオフが作動しないのだ。センサーにライダーを持つレジェンドやミライとのシステムの差を感じる場面だ。

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